Sanoat avtomatizatsiyasining rivojlanishi bilan robotlar ishlab chiqarish liniyalarida tobora ko'proq foydalanilmoqda. Samarali va aniq harakatni boshqarishga erishish uchun robotlarning ko'p o'qli harakati sinxron ishlashga erishishi kerak, bu robotlarning harakat aniqligi va barqarorligini yaxshilash va ishlab chiqarish liniyasining yanada samarali ishlashiga erishish mumkin. Shu bilan birga, u robotlarning birgalikdagi ishlashi va birgalikda boshqaruvi uchun asos bo'lib xizmat qiladi, shuning uchun bir nechta robotlar bir vaqtning o'zida yanada murakkab vazifalarni bajarish uchun harakatni muvofiqlashtirishi mumkin. EtherCAT-ga asoslangan real vaqtda deterministik Ethernet protokoli bizga mumkin bo'lgan yechimni taqdim etadi.
EtherCAT - bu yuqori samarali, real vaqtda sanoat Ethernet aloqa protokoli bo'lib, u tez ma'lumotlarni uzatish va bir nechta tugunlar o'rtasida sinxron ishlash imkonini beradi. Robotlarning ko'p o'qli harakatini boshqarish tizimida EtherCAT protokoli boshqaruv tugunlari o'rtasida buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlarini uzatishni amalga oshirish va ularning umumiy soat bilan sinxronlashtirilishini ta'minlash uchun ishlatilishi mumkin, shu bilan ko'p o'qli harakatni boshqarish tizimi sinxron ishlashga erishishga imkon beradi. Ushbu sinxronizatsiya ikki jihatga ega. Birinchidan, har bir boshqaruv tugunlari orasidagi buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlarini uzatish umumiy soat bilan sinxronlashtirilishi kerak; ikkinchidan, boshqaruv algoritmlari va qayta aloqa funksiyalarining bajarilishi ham bir xil soat bilan sinxronlashtirilishi kerak. Birinchi sinxronizatsiya usuli yaxshi tushunilgan va tarmoq kontrollerlarining ajralmas qismiga aylandi. Biroq, ikkinchi sinxronizatsiya usuli o'tmishda e'tiborga olinmagan va endi harakatni boshqarishning ishlashi uchun to'siq bo'lib qoladi.
Xususan, EtherCAT-ga asoslangan robot ko'p o'qli sinxron harakatni boshqarish usuli sinxronizatsiyaning ikkita asosiy jihatini o'z ichiga oladi: buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlarini uzatish sinxronizatsiyasi va boshqaruv algoritmlari va qayta aloqa funktsiyalarini bajarish sinxronizatsiyasi.
Buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlarini uzatish sinxronizatsiyasi nuqtai nazaridan, boshqaruv tugunlari EtherCAT tarmog'i orqali buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlarini uzatadi. Har bir tugun bir vaqtning o'zida harakatni boshqarishni ta'minlash uchun ushbu buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlari umumiy soat nazorati ostida sinxronlashtirilishi kerak. EtherCAT protokoli buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlarini uzatish juda aniq va real vaqtda bo'lishini ta'minlash uchun yuqori tezlikda ma'lumotlarni uzatish va sinxronizatsiya mexanizmini ta'minlaydi.
Shu bilan birga, boshqaruv algoritmlari va teskari aloqa funktsiyalarini bajarish sinxronizatsiyasi nuqtai nazaridan, har bir boshqaruv tugunlari bir xil soat bo'yicha boshqaruv algoritmi va qayta aloqa funktsiyasini bajarishi kerak. Bu har bir tugunning bir vaqtning o'zida operatsiyalarni bajarishini ta'minlaydi va shu bilan ko'p o'qli harakatning sinxron boshqaruvini amalga oshiradi. Boshqarish tugunlarining bajarilishi yuqori aniqlik va real vaqtda bo'lishini ta'minlash uchun ushbu sinxronizatsiya apparat va dasturiy ta'minot darajasida qo'llab-quvvatlanishi kerak.
Xulosa qilib aytganda, EtherCAT-ga asoslangan robotning ko'p o'qli sinxron harakatni boshqarish usuli real vaqt rejimida deterministik Ethernet protokolini qo'llab-quvvatlash orqali buyruqlar va mos yozuvlar qiymatlarini uzatish sinxronizatsiyasini va boshqaruv algoritmlari va qayta aloqa funktsiyalarini bajarish sinxronizatsiyasini amalga oshiradi. Ushbu usul robotlarning ko'p o'qli harakatini boshqarish uchun ishonchli echimni ta'minlaydi va sanoat avtomatizatsiyasini rivojlantirish uchun yangi imkoniyatlar va muammolarni keltirib chiqaradi.
Yuborilgan vaqt: 20-fevral-2025
