Sanoat robotlariavtomobil ishlab chiqarish, elektr jihozlari va oziq-ovqat sanoati kabi sanoat ishlab chiqarishda keng qo'llaniladi. Ular takrorlanuvchi mashina uslubidagi manipulyatsiya ishlarini almashtirishi mumkin va turli funktsiyalarga erishish uchun o'z kuchiga va boshqarish qobiliyatiga tayanadigan bir turdagi mashinadir. U inson buyrug'ini qabul qilishi va oldindan tuzilgan dasturlarga muvofiq ishlashi mumkin. Endi sanoat robotlarining asosiy komponentlari haqida gapiraylik.
1.Asosiy tanasi
Asosiy korpus mashina asosi va ijro etuvchi mexanizm bo'lib, yuqori qo'l, pastki qo'l, bilak va qo'lni o'z ichiga oladi va ko'p darajadagi erkinlik mexanik tizimini tashkil qiladi. Ba'zi robotlarda yurish mexanizmlari ham mavjud. Sanoat robotlari 6 yoki undan ortiq erkinlik darajasiga ega va bilak odatda 1 dan 3 gacha erkinlikka ega.
Sanoat robotlarining qo'zg'alish tizimi quvvat manbaiga ko'ra uch toifaga bo'linadi: gidravlik, pnevmatik va elektr. Ehtiyojlarga ko'ra, ushbu uch turdagi haydovchi tizimlari ham birlashtirilishi va birlashtirilishi mumkin. Yoki sinxron bilaguzuklar, tishli poezdlar va viteslar kabi mexanik uzatish mexanizmlari bilan bilvosita boshqarilishi mumkin. Drayv tizimida quvvat moslamasi va aktuatorni tegishli harakatlarni amalga oshirish uchun uzatish mexanizmi mavjud. Ushbu uchta asosiy haydovchi tizimlari o'ziga xos xususiyatlarga ega. Asosiy oqim elektr haydovchi tizimidir.
Past inertsiya, yuqori momentli AC va DC servo motorlar va ularni qo'llab-quvvatlovchi servo drayverlar (AC invertorlari, DC impuls kengligi modulyatorlari) keng tarqalgan qabul qilinganligi sababli. Ushbu turdagi tizim energiya konvertatsiyasini talab qilmaydi, ulardan foydalanish oson va nazoratga sezgir. Ko'pgina motorlar orqasida nozik uzatish mexanizmi bilan o'rnatilishi kerak: reduktor. Uning tishlari dvigatelning teskari aylanish sonini kerakli teskari aylanishlar soniga kamaytirish va kattaroq moment moslamasini olish, shu bilan tezlikni kamaytirish va momentni oshirish uchun tishli tezlikni o'zgartirgichdan foydalanadi. Yuk katta bo'lsa, servo motorning kuchini ko'r-ko'rona oshirish iqtisodiy jihatdan samarali emas. Chiqish momenti reduktor tomonidan tegishli tezlik oralig'ida yaxshilanishi mumkin. Servo vosita past chastotali ish sharoitida issiqlik va past chastotali tebranishlarga moyil. Uzoq muddatli va takroriy ish uning aniq va ishonchli ishlashini ta'minlashga yordam bermaydi. Nozik reduktorning mavjudligi servo motorning tegishli tezlikda ishlashiga, mashina tanasining qattiqligini kuchaytirishga va katta momentni chiqarishga imkon beradi. Hozirgi vaqtda ikkita asosiy reduktor mavjud: garmonik reduktor va RV reduktor
Robotni boshqarish tizimi robotning miyasi va robotning funktsiyasi va ishlashini belgilovchi asosiy omil hisoblanadi. Boshqarish tizimi kirish dasturiga muvofiq qo'zg'alish tizimi va aktuatorga buyruq signallarini yuboradi va uni boshqaradi. Sanoat robotlarini boshqarish texnologiyasining asosiy vazifasi sanoat robotlarining ish joyidagi faoliyat doirasi, pozitsiyalari va traektoriyalari va harakat vaqtini nazorat qilishdir. U oddiy dasturlash, dasturiy ta'minot menyusi ishlashi, do'stona inson va kompyuter o'zaro aloqasi interfeysi, onlayn ishlash ko'rsatmalari va qulay foydalanish xususiyatlariga ega.
Nazoratchi tizimi robotning yadrosi bo'lib, xorijiy kompaniyalar Xitoy tajribalari uchun chambarchas yopiq. So'nggi yillarda mikroelektronika texnologiyasining rivojlanishi bilan mikroprotsessorlarning ishlashi yuqori va yuqori bo'lib, narx esa arzon va arzonlashdi. Endi bozorda 1-2 AQSh dollari bo'lgan 32 bitli mikroprotsessorlar mavjud. Tejamkor mikroprotsessorlar robot boshqaruvchilari uchun yangi rivojlanish imkoniyatlarini keltirib chiqardi, bu esa arzon va yuqori samarali robot boshqaruvchilarini ishlab chiqish imkonini berdi. Tizim etarli hisoblash va saqlash imkoniyatlariga ega bo'lishi uchun robot boshqaruvchilari endi asosan kuchli ARM seriyali, DSP seriyali, POWERPC seriyali, Intel seriyali va boshqa chiplardan iborat.
Mavjud umumiy maqsadli chip funktsiyalari va xususiyatlari ba'zi robot tizimlarining narxi, funktsiyasi, integratsiyasi va interfeysi talablariga to'liq javob bera olmasligi sababli, robot tizimi SoC (System on Chip) texnologiyasiga ehtiyoj sezadi. Muayyan protsessorni kerakli interfeys bilan birlashtirish tizimning periferik sxemalarini loyihalashni soddalashtirishi, tizim hajmini kamaytirishi va xarajatlarni kamaytirishi mumkin. Masalan, Actel to'liq SoC tizimini yaratish uchun NEOS yoki ARM7 protsessor yadrosini o'zining FPGA mahsulotlariga birlashtiradi. Robot texnologiyalari boshqaruvchilari nuqtai nazaridan uning tadqiqotlari asosan Qo'shma Shtatlar va Yaponiyada jamlangan bo'lib, AQShda DELTATAU va Yaponiyada TOMORI Co., Ltd kabi etuk mahsulotlar mavjud. Uning harakat boshqaruvchisi DSP texnologiyasiga asoslangan va ochiq shaxsiy kompyuterga asoslangan tuzilmani qabul qiladi.
4. Yakuniy effektor
Oxirgi effektor manipulyatorning oxirgi bo'g'iniga ulangan komponent hisoblanadi. Odatda ob'ektlarni ushlash, boshqa mexanizmlar bilan bog'lanish va kerakli vazifalarni bajarish uchun ishlatiladi. Robot ishlab chiqaruvchilar odatda oxirgi effektorlarni loyihalashtirmaydi yoki sotmaydi. Aksariyat hollarda ular faqat oddiy tutqichni ta'minlaydi. Odatda so‘nggi effektor robotning 6 o‘qi gardishiga ma’lum bir muhitda payvandlash, bo‘yash, yopishtirish, qismlarni yuklash va tushirish kabi vazifalarni bajarish uchun o‘rnatiladi, bu robotlar bajarishi kerak bo‘lgan vazifalardir.
Yuborilgan vaqt: 2024 yil 18-iyul
