Ilovalarni mashina tilida yozish natijasida yuzaga keladigan bir qator muammolarni hal qilish uchun odamlar dastlab eslab qolish oson bo'lmagan mashina ko'rsatmalarini almashtirish uchun mnemonikadan foydalanishni o'ylashdi. Kompyuter ko'rsatmalarini ifodalash uchun mnemonikadan foydalanadigan bu til ramziy til deb ataladi, uni assembler tili deb ham ataladi. Assemblar tilida belgilar bilan ifodalangan har bir montaj ko'rsatmasi birma-bir kompyuter mashinasi ko'rsatmalariga mos keladi; xotiraning qiyinligi sezilarli darajada kamayadi, nafaqat dastur xatolarini tekshirish va o'zgartirish oson, balki ko'rsatmalar va ma'lumotlarni saqlash joyi kompyuter tomonidan avtomatik ravishda ajratilishi mumkin. Assembler tilida yozilgan dasturlar manba dasturlar deb ataladi. Kompyuterlar manba dasturlarni bevosita taniy olmaydi va qayta ishlay olmaydi. Ular kompyuterlar tushunadigan va qandaydir usullar bilan bajara oladigan mashina tiliga tarjima qilinishi kerak. Ushbu tarjima ishini bajaradigan dastur assembler deb ataladi. Kompyuter dasturlarini yozish uchun assembler tilidan foydalanganda, dasturchilar hali ham kompyuter tizimining apparat tuzilishini yaxshi bilishlari kerak, shuning uchun dasturni loyihalash nuqtai nazaridan u hali ham samarasiz va noqulay. Biroq, aynan assembler tili kompyuter apparat tizimlari bilan chambarchas bog'liq bo'lganligi sababli, muayyan holatlarda, masalan, tizimning asosiy dasturlari va yuqori vaqt va makon samaradorligini talab qiluvchi real vaqtda boshqaruv dasturlari, assembler tili hali ham juda samarali dasturlash vositasidir.
Hozirgi vaqtda sanoat robot qurollari uchun yagona tasniflash standarti mavjud emas. Turli xil talablarga ko'ra turli tasniflar amalga oshirilishi mumkin.
1. Haydash rejimi bo'yicha tasniflash 1. Shlangi turi Shlangi boshqariladigan mexanik qo'l odatda gidravlik dvigateldan (turli xil yog 'tsilindrlari, yog 'dvigatellari), servo klapanlardan, yog 'nasoslaridan, moy tanklaridan va boshqalardan iborat bo'lib, haydash tizimini tashkil qiladi va mexanik qo'lni boshqaradigan aktuator ishlaydi. Odatda katta tortish qobiliyatiga ega (yuzlab kilogrammgacha) va uning xarakteristikalari ixcham tuzilish, silliq harakat, zarba qarshiligi, tebranishga chidamlilik va yaxshi portlashdan himoyalangan ishlashdir, ammo gidravlik komponentlar yuqori ishlab chiqarish aniqligi va muhrlanish ko'rsatkichlarini talab qiladi, aks holda yog 'oqishi atrof-muhitni ifloslantiradi.
2. Pnevmatik turi Uning harakatlanish tizimi odatda silindrlar, havo klapanlari, gaz baklari va havo kompressorlaridan iborat. Uning xarakteristikalari qulay havo manbai, tezkor harakat, oddiy tuzilish, arzon narxlardagi va qulay texnik xizmatdir. Biroq, tezlikni nazorat qilish qiyin va havo bosimi juda yuqori bo'lishi mumkin emas, shuning uchun tortish qobiliyati past.
3. Elektr turi Elektr haydovchi hozirgi vaqtda mexanik qo'llar uchun eng ko'p qo'llaniladigan haydash usuli hisoblanadi. Uning xarakteristikalari qulay elektr ta'minoti, tezkor javob, katta harakatlantiruvchi kuch (qo'shma turdagi og'irligi 400 kilogrammga etdi), qulay signalni aniqlash, uzatish va qayta ishlash va turli xil moslashuvchan boshqaruv sxemalarini qabul qilish mumkin. Haydash mexanizmi odatda step motorini, DC servo motorini va AC servo motorini qabul qiladi (AC servo vosita hozirgi vaqtda asosiy haydash shaklidir). Dvigatelning yuqori tezligi tufayli odatda reduksiya mexanizmi (harmonik haydovchi, RV sikloid pinwheel, tishli uzatma, spiral harakat va ko'p rodli mexanizm va boshqalar) ishlatiladi. Hozirgi vaqtda ba'zi robot qo'llari to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'alish (DD) uchun kamaytirish mexanizmlari bo'lmagan yuqori torkli, past tezlikli motorlardan foydalanishni boshladi, bu mexanizmni soddalashtirishi va boshqaruvning aniqligini oshirishi mumkin.
Yuborilgan vaqt: 24-sentyabr, 2024-yil
