Robot qo'l zamonaviy sanoat robotlarida eng keng tarqalgan robot turidir. U inson qo'llari va qo'llarining ma'lum harakatlari va funktsiyalariga taqlid qilishi mumkin va belgilangan dasturlar orqali narsalarni ushlashi, tashishi yoki muayyan asboblarni boshqarishi mumkin. Bu robototexnika sohasida eng ko'p qo'llaniladigan avtomatlashtirish qurilmasi. Uning shakllari har xil, ammo ularning barchasi umumiy xususiyatga ega, ya'ni ular ko'rsatmalarni qabul qilishlari va operatsiyalarni bajarish uchun uch o'lchovli (ikki o'lchovli) fazoning istalgan nuqtasini aniq aniqlashlari mumkin. Uning xususiyatlari shundan iboratki, u dasturlash orqali turli kutilgan operatsiyalarni bajarishi mumkin va uning tuzilishi va ishlashi inson va mexanik mashinalarning afzalliklarini birlashtiradi. U ishlab chiqarishni mexanizatsiyalash va avtomatlashtirishni amalga oshirish uchun insonning og'ir mehnatini almashtirishi mumkin va shaxsiy xavfsizlikni himoya qilish uchun zararli muhitda ishlashi mumkin. Shuning uchun u mashinasozlik, elektronika, engil sanoat va atom energiyasida keng qo'llaniladi.
1.Umumiy robot qo'llari asosan uch qismdan iborat: asosiy korpus, qo'zg'alish mexanizmi va boshqaruv tizimi
(I) Mexanik tuzilish
1. Robot qo'lning fuselaji butun qurilmaning asosiy tayanch qismi bo'lib, odatda mustahkam va bardoshli metall materiallardan tayyorlanadi. U nafaqat ish paytida robot qo'li tomonidan yaratilgan turli xil kuchlar va momentlarga bardosh bera olishi, balki boshqa komponentlar uchun barqaror o'rnatish holatini ham ta'minlashi kerak. Uning dizayni muvozanat, barqarorlik va ish muhitiga moslashishni hisobga olishi kerak. 2. Qo'l Robotning qo'li turli harakatlarga erishish uchun asosiy qismdir. U birlashtiruvchi novdalar va bo'g'inlar qatoridan iborat. Qo'shimchalarning aylanishi va bog'lovchi novdalarning harakati orqali qo'l kosmosda ko'p darajadagi erkin harakatga erishishi mumkin. Qo'lning harakat aniqligi va tezligini ta'minlash uchun bo'g'inlar odatda yuqori aniqlikdagi motorlar, reduktorlar yoki gidravlik haydovchi qurilmalar tomonidan boshqariladi. Shu bilan birga, qo'lning materiali tez harakat qilish va og'ir narsalarni ko'tarish ehtiyojlarini qondirish uchun yuqori quvvat va engil og'irlik xususiyatlariga ega bo'lishi kerak. 3. Oxirgi effektor Bu robot qo'lining ish ob'ektiga to'g'ridan-to'g'ri tegib turadigan qismi bo'lib, uning vazifasi inson qo'linikiga o'xshaydi. Oxirgi effektorlarning koʻp turlari mavjud boʻlib, keng tarqalganlari ushlagichlar, soʻrgʻichlar, purkagichlar va boshqalardir. Tutqich obʼyektning shakli va oʻlchamiga qarab moslashtirilishi mumkin va turli shakldagi narsalarni ushlash uchun ishlatiladi; assimilyatsiya chashka ob'ektni singdirish uchun salbiy bosim printsipidan foydalanadi va tekis sirtli narsalarga mos keladi; buzadigan amallar tabancası püskürtme, payvandlash va boshqa operatsiyalar uchun ishlatilishi mumkin.
(II) Drayv tizimi
1. Dvigatel haydovchisi Dvigatel robot qo'lida eng ko'p qo'llaniladigan haydash usullaridan biridir. DC motorlar, AC motorlar va step motorlar robot qo'lining qo'shma harakatini boshqarish uchun ishlatilishi mumkin. Dvigatel haydovchisi boshqaruvning yuqori aniqligi, tezkor javob tezligi va keng tezlikni tartibga solish diapazoni afzalliklariga ega. Dvigatelning tezligi va yo'nalishini nazorat qilish orqali robot qo'lining harakat traektoriyasini aniq nazorat qilish mumkin. Shu bilan birga, vosita og'ir narsalarni tashishda robot qo'lining ehtiyojlarini qondirish uchun chiqish momentini oshirish uchun turli xil reduktorlar bilan birgalikda ishlatilishi mumkin. 2. Shlangi haydovchi Shlangi haydovchi katta quvvat chiqishini talab qiladigan ba'zi robot qo'llarida keng qo'llaniladi. Shlangi tizim Shlangi tsilindrni yoki gidravlik dvigatelni ishga tushirish uchun gidravlik moyni gidravlik nasos orqali bosim o'tkazadi va shu bilan robot qo'lining harakatini amalga oshiradi. Gidravlik haydovchi yuqori quvvat, tezkor javob tezligi va yuqori ishonchlilik afzalliklariga ega. Bu ba'zi og'ir robot qo'llari va tezkor harakat talab qiladigan holatlar uchun javob beradi. Shu bilan birga, gidravlik tizimda qochqinning kamchiliklari, yuqori texnik xarajatlar va ish muhiti uchun yuqori talablar mavjud. 3. Pnevmatik haydovchi Pnevmatik haydovchi silindrlarni va boshqa aktuatorlarni ishlash uchun quvvat manbai sifatida siqilgan havodan foydalanadi. Pnevmatik haydovchi oddiy tuzilish, arzon narx va yuqori tezlikning afzalliklariga ega. Bu kuch va aniqlik talab qilinmaydigan ba'zi holatlar uchun javob beradi. Shu bilan birga, pnevmatik tizimning kuchi nisbatan kichik, nazorat qilish aniqligi ham past va u siqilgan havo manbai va tegishli pnevmatik komponentlar bilan jihozlangan bo'lishi kerak.
(III) Boshqaruv tizimi
1. Controller Controller robot qo'lining miyasi bo'lib, turli ko'rsatmalarni qabul qilish va ko'rsatmalarga muvofiq harakatlantiruvchi tizim va mexanik tuzilmaning harakatlarini boshqarish uchun javobgardir. Tekshirish moslamasi odatda mikroprotsessor, programlanadigan mantiqiy kontroller (PLC) yoki maxsus harakatni boshqarish chipidan foydalanadi. U robot qo'lining joylashishini, tezligini, tezlashishini va boshqa parametrlarini aniq boshqarishga erishishi mumkin, shuningdek, yopiq pastadir nazoratiga erishish uchun turli sensorlar tomonidan qaytariladigan ma'lumotlarni qayta ishlashi mumkin. Tekshirish moslamasi grafik dasturlash, matnli dasturlash va hokazolarni o'z ichiga olgan turli xil usullarda dasturlashtirilishi mumkin, shuning uchun foydalanuvchilar turli ehtiyojlarga ko'ra dasturlash va disk raskadrovka qilishlari mumkin. 2. Sensorlar Sensor robot qo'lining tashqi muhit va uning holatini idrok etishining muhim qismidir. Joylashuv sensori robot qo'lining harakat aniqligini ta'minlash uchun real vaqt rejimida robot qo'lining har bir bo'g'inining holatini kuzatishi mumkin; kuch sensori ob'ektning sirpanishini yoki shikastlanishini oldini olish uchun ob'ektni ushlab turganda robot qo'lining kuchini aniqlay oladi; vizual sensori ishlaydigan ob'ektni tanib, joylashishini va robot qo'lining aql darajasini yaxshilashi mumkin. Bundan tashqari, harorat sensorlari, bosim sensorlari va boshqalar mavjud bo'lib, ular robot qo'lining ish holatini va atrof-muhit parametrlarini kuzatish uchun ishlatiladi.
2. Robot qo'lining tasnifi odatda tizimli shaklga, haydash rejimiga va dastur maydoniga ko'ra tasniflanadi.
(I) Strukturaviy shakl bo'yicha tasniflash
1. Kartezian koordinatali robot qo'li Ushbu robot qo'lining qo'li to'rtburchaklar koordinata tizimining uchta koordinata o'qi bo'ylab, ya'ni X, Y va Z o'qlari bo'ylab harakatlanadi. U oddiy tuzilish, qulay boshqaruv, yuqori joylashishni aniqlash aniqligi va boshqalarning afzalliklariga ega va ba'zi oddiy ishlov berish, yig'ish va qayta ishlash vazifalari uchun javob beradi. Biroq, to'rtburchaklar koordinatali robot qo'lining ish maydoni nisbatan kichik va moslashuvchanligi yomon.
2. Silindrsimon koordinatali robot qo'li Silindrsimon koordinatali robot qo'li aylanma bo'g'in va ikkita chiziqli bo'g'inlardan iborat bo'lib, uning harakat maydoni silindrsimon. U ixcham tuzilish, katta ish diapazoni, moslashuvchan harakat va boshqalarning afzalliklariga ega va ba'zi o'rta murakkablikdagi vazifalar uchun javob beradi. Biroq, silindrsimon koordinatali robot qo'lining joylashishni aniqlash aniqligi nisbatan past va nazorat qilish qiyinligi nisbatan yuqori.
3. Sferik koordinatali robot qo'li Sferik koordinatali robot qo'lining qo'li ikkita aylanadigan bo'g'in va bitta chiziqli birikmadan iborat bo'lib, uning harakat maydoni sharsimondir. U moslashuvchan harakat, katta ish diapazoni va murakkab ish muhitiga moslashish qobiliyatining afzalliklariga ega. Bu yuqori aniqlik va yuqori moslashuvchanlikni talab qiladigan ba'zi vazifalar uchun javob beradi. Biroq, sferik koordinatali robot qo'lining tuzilishi murakkab, nazorat qilish qiyinligi katta va xarajat ham yuqori.
4. Bo'g'imli robot qo'li Bo'g'imli robot qo'li inson qo'lining tuzilishiga taqlid qiladi, bir nechta aylanadigan bo'g'inlardan iborat va inson qo'liga o'xshash turli harakatlarga erisha oladi. U moslashuvchan harakat, katta ish diapazoni va murakkab ish muhitiga moslashish qobiliyatining afzalliklariga ega. Hozirda bu robot qo'lning eng ko'p qo'llaniladigan turi.
Biroq, bo'g'imli robot qo'llarni boshqarish qiyin va yuqori dasturlash va disk raskadrovka texnologiyasini talab qiladi.
(II) Haydash rejimi bo'yicha tasniflash
1. Elektr robot qo'llari Elektr robotli qo'llari yuqori boshqaruv aniqligi, tezkor javob tezligi va past shovqin afzalliklariga ega bo'lgan haydovchi qurilmalar sifatida motorlardan foydalanadi. Bu elektron ishlab chiqarish, tibbiy asbob-uskunalar va boshqa sohalar kabi aniqlik va tezlik uchun yuqori talablarga ega bo'lgan ba'zi holatlar uchun javob beradi. 2. Shlangi robotli qo'llar Shlangi robot qo'llari yuqori quvvat, yuqori ishonchlilik va kuchli moslashuvchanlik afzalliklariga ega bo'lgan gidravlik haydovchi qurilmalardan foydalanadi. Bu qurilish, tog'-kon sanoati va boshqa sohalar kabi katta quvvat ishlab chiqarishni talab qiladigan ba'zi og'ir robot qurollari va holatlar uchun javob beradi. 3. Pnevmatik robotli qo'llar Pnevmatik robot qo'llari oddiy tuzilish, arzon narxlardagi va yuqori tezlikdagi afzalliklarga ega bo'lgan pnevmatik qo'zg'aysan qurilmalardan foydalanadi. Qadoqlash, matbaa va boshqa sohalar kabi yuqori quvvat va aniqlikni talab qilmaydigan ba'zi holatlar uchun javob beradi.
(III) Qo'llash sohasi bo'yicha tasniflash
1. Sanoat robot qo'llari Sanoat robot qo'llari asosan avtomobil ishlab chiqarish, elektron mahsulotlar ishlab chiqarish va mexanik ishlov berish kabi sanoat ishlab chiqarish sohalarida qo'llaniladi. U avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishni amalga oshirishi, ishlab chiqarish samaradorligi va mahsulot sifatini oshirishi mumkin. 2. Xizmat robotli qo'li Xizmat robotli qo'li asosan tibbiy, umumiy ovqatlanish, uy xizmatlari va boshqalar kabi xizmat ko'rsatish sohalarida qo'llaniladi. U odamlarga parvarish qilish, ovqatlanish, tozalash va h.k. kabi turli xizmatlarni taqdim etishi mumkin.
Robot qo'llarining sanoat ishlab chiqarishiga olib keladigan o'zgarishlari nafaqat operatsiyalarni avtomatlashtirish va samaradorligi, balki zamonaviy boshqaruv modeli ham ishlab chiqarish usullarini va korxonalarning bozor raqobatbardoshligini sezilarli darajada o'zgartirdi. Robot qo'llarini qo'llash korxonalar uchun sanoat tuzilmasini moslashtirish, yangilash va o'zgartirish uchun yaxshi imkoniyatdir.
Yuborilgan vaqt: 24-sentyabr, 2024-yil
