Arxitektura nuqtai nazaridan robotni uchta qismga va oltita tizimga bo'lish mumkin, ulardan uchtasi: mexanik qism (turli harakatlarni amalga oshirish uchun ishlatiladi), sezish qismi (ichki va tashqi ma'lumotni idrok etish uchun ishlatiladi), boshqaruv qismi ( Turli harakatlarni bajarish uchun robotni boshqaring). Oltita tizim quyidagilardir: inson va kompyuterning o'zaro ta'siri tizimi, boshqaruv tizimi, qo'zg'alish tizimi, mexanik mexanizm tizimi, sensorli tizim va robot-muhit o'zaro ta'siri.
(1) Drayv tizimi
Robotni ishga tushirish uchun har bir bo'g'inga, ya'ni har bir harakat erkinligi darajasiga uzatish moslamasini o'rnatish kerak, bu harakatlantiruvchi tizimdir. Haydash tizimi gidravlik uzatish, pnevmatik uzatish, elektr uzatish yoki ularni birlashtirgan keng qamrovli tizim bo'lishi mumkin; u to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'aysan yoki sinxron kamarlar, zanjirlar, g'ildirak poezdlari va garmonik viteslar kabi mexanik uzatish mexanizmlari orqali bilvosita qo'zg'alish bo'lishi mumkin. Pnevmatik va gidravlik haydovchilarning cheklovlari tufayli, maxsus holatlar bundan mustasno, ular endi dominant rol o'ynamaydi. Elektr servo motorlar va boshqaruv texnologiyasining rivojlanishi bilan sanoat robotlari asosan servo motorlar tomonidan boshqariladi.
(2) Mexanik tuzilma tizimi
Sanoat robotining mexanik strukturasi tizimi uch qismdan iborat: tayanch, qo'l va oxirgi effektor. Har bir qism bir necha erkinlik darajasiga ega bo'lib, ko'p darajadagi erkinlik mexanik tizimini tashkil qiladi. Baza yurish mexanizmi bilan jihozlangan bo'lsa, yuradigan robot shakllanadi; agar tayanchda yurish va belni aylantirish mexanizmi bo'lmasa, bitta robot qo'li hosil bo'ladi. Qo'l odatda yuqori qo'l, pastki qo'l va bilakdan iborat. Oxirgi effektor to'g'ridan-to'g'ri bilakka o'rnatilgan muhim qismdir. Bu ikki barmoqli yoki ko'p barmoqli tutqich yoki bo'yoq purkagich, payvandlash asboblari va boshqa operatsion asboblar bo'lishi mumkin.
(3) Sensor tizimi
Sensor tizim ichki va tashqi muhit holatlari haqida mazmunli ma'lumot olish uchun ichki sensor modullari va tashqi sensor modullaridan iborat. Aqlli sensorlardan foydalanish robotlarning harakatchanlik, moslashuvchanlik va aql-idrok darajasini yaxshilaydi. Insonning sezgi tizimi tashqi dunyo ma'lumotlarini idrok etishda juda epchildir. Biroq, ba'zi bir maxsus ma'lumotlar uchun sensorlar insonning hissiy tizimidan ko'ra samaraliroqdir.
(4) Robot muhitio'zaro ta'sir tizimi
Robot va atrof-muhit o'zaro ta'siri tizimi tashqi muhitda sanoat robotlari va uskunalari o'rtasidagi o'zaro aloqa va muvofiqlashtirishni amalga oshiradigan tizimdir. Sanoat robotlari va tashqi uskunalar qayta ishlash va ishlab chiqarish birliklari, payvandlash birliklari, yig'ish birliklari va boshqalar kabi funktsional birlikka birlashtirilgan. Albatta, bir nechta robotlar, bir nechta dastgoh asboblari yoki uskunalari, bir nechta qismlarni saqlash qurilmalari va boshqalar ham birlashtirilishi mumkin. murakkab vazifalarni bajarish uchun bitta funktsional birlikka.
(5) Inson va kompyuterning o'zaro ta'siri tizimi
Inson va kompyuterning o'zaro ta'siri tizimi - bu operatorga robotni boshqarishda ishtirok etish va robot bilan aloqa qilish imkonini beradigan qurilma, masalan, kompyuterning standart terminali, buyruq konsoli, ma'lumotni ko'rsatish paneli, xavf signali signali. , va hokazo. Tizimni ikki toifaga jamlash mumkin: ko'rsatma berilgan qurilma va axborotni ko'rsatish qurilmasi.
Boshqarish tizimining vazifasi robotning harakatini bajarish va robotning ishlash bo'yicha yo'riqnoma dasturiga va sensordan qaytariladigan signalga muvofiq ishlashi uchun robotning aktuatorini boshqarishdir. Agar sanoat robotida axborotni qayta ishlash xususiyatlari bo'lmasa, u ochiq-oydin boshqaruv tizimidir; agar u axborotni qayta tiklash xususiyatlariga ega bo'lsa, u yopiq pastadir boshqaruv tizimidir. Boshqarish printsipiga ko'ra, boshqaruv tizimini dasturiy boshqaruv tizimiga, adaptiv boshqaruv tizimiga va sun'iy intellektni boshqarish tizimiga bo'lish mumkin. Boshqarish harakati shakliga ko'ra, boshqaruv tizimini nuqta nazorati va traektoriyani boshqarishga bo'lish mumkin.
Yuborilgan vaqt: 2022 yil 15 dekabr
