Dunyoda birinchisanoat roboti1962 yilda Qo'shma Shtatlarda tug'ilgan. Amerikalik muhandis Jorj Charlz Devol, Jr. "ta'lim va ijro etish orqali avtomatlashtirishga moslashuvchan tarzda javob bera oladigan robot" ni taklif qildi. Uning g'oyasi "robotlarning otasi" sifatida tanilgan tadbirkor Jozef Frederik Engelbergerning uchqunlarini keltirib chiqardi.sanoat robotinomli "Unimate (= universal imkoniyatlarga ega ishchi hamkor)" tug'ildi.
ISO 8373 ga muvofiq, sanoat robotlari sanoat sohasi uchun ko'p qo'shma manipulyatorlar yoki ko'p darajadagi erkinlik robotlaridir. Sanoat robotlari - bu ishni avtomatik ravishda bajaradigan mexanik qurilmalar va turli funktsiyalarni bajarish uchun o'z kuchi va boshqaruv qobiliyatiga tayanadigan mashinalardir. U inson buyruqlarini qabul qilishi yoki oldindan dasturlashtirilgan dasturlarga muvofiq ishlashi mumkin. Zamonaviy sanoat robotlari, shuningdek, sun'iy intellekt texnologiyasi tomonidan ishlab chiqilgan tamoyillar va ko'rsatmalarga muvofiq harakat qilishlari mumkin.
Sanoat robotlarining odatiy ilovalari orasida payvandlash, bo'yash, yig'ish, yig'ish va joylashtirish (qadoqlash, palletlash va SMT kabi), mahsulotni tekshirish va sinovdan o'tkazish va boshqalar; barcha ishlar samaradorlik, chidamlilik, tezlik va aniqlik bilan yakunlanadi.
Eng ko'p ishlatiladigan robot konfiguratsiyalari bo'g'imli robotlar, SCARA robotlari, delta robotlari va Kartezian robotlari (ko'tarilgan robotlar yoki xyz robotlari). Robotlar turli darajadagi avtonomiyalarni namoyish etadi: ba'zi robotlar aniq harakatlarni qayta-qayta (takroriy harakatlar) sodiqlik bilan, o'zgarishsiz va yuqori aniqlik bilan bajarish uchun dasturlashtirilgan. Ushbu harakatlar bir qator muvofiqlashtirilgan harakatlar yo'nalishini, tezlashishini, tezligini, sekinlashishini va masofasini aniqlaydigan dasturlashtirilgan tartiblar bilan belgilanadi. Boshqa robotlar ancha moslashuvchan, chunki ular ob'ektning joylashishini yoki hatto ob'ektda bajarilishi kerak bo'lgan vazifani aniqlashlari kerak bo'lishi mumkin. Masalan, aniqroq ko'rsatmalar uchun robotlar ko'pincha kuchli kompyuterlar yoki kontrollerlarga ulangan vizual sensorlar sifatida mashina ko'rish quyi tizimlarini o'z ichiga oladi. Sun'iy intellekt yoki sun'iy intellekt bilan adashtirilgan har qanday narsa zamonaviy sanoat robotlarida tobora muhim omilga aylanib bormoqda.
Jorj Devol birinchi marta sanoat roboti kontseptsiyasini taklif qildi va 1954 yilda patent olish uchun ariza berdi (Patent 1961 yilda berilgan). 1956 yilda Devol va Jozef Engelberger Devolning asl patenti asosida Unimation kompaniyasiga asos solgan. 1959 yilda Unimation kompaniyasining birinchi sanoat roboti Qo'shma Shtatlarda tug'ilib, robotlar rivojlanishining yangi davrini boshlab berdi. Keyinchalik Unimation o'z texnologiyasini Kawasaki Heavy Industries va GKN kompaniyalariga tegishli ravishda Yaponiya va Buyuk Britaniyada Unimates sanoat robotlarini ishlab chiqarish uchun litsenziyaladi. Bir muncha vaqt davomida Unimationning yagona raqobatchisi AQShning Ogayo shtatidagi Cincinnati Milacron Inc. Biroq, 1970-yillarning oxirida, bir nechta yirik yapon konglomeratlari shunga o'xshash sanoat robotlarini ishlab chiqarishni boshlaganidan keyin bu vaziyat tubdan o'zgardi. Sanoat robotlari Evropada ancha tez yo'lga chiqdi va 1973 yilda ABB Robotics va KUKA Robotics robotlarni bozorga olib chiqdi. 1970-yillarning oxirida robototexnikaga qiziqish kuchaydi va bu sohaga ko'plab Amerika kompaniyalari kirib keldi, jumladan General Electric va General Motors (Yaponiyaning FANUC Robotics bilan qo'shma korxonasi FANUC Robotics tomonidan tuzilgan). Amerika startaplariga Automatix va Adept Technology kiradi. 1984 yilda robototexnika portlashi paytida Unimation kompaniyasi Westinghouse Electric tomonidan 107 million dollarga sotib olindi. Westinghouse Unimation-ni 1988 yilda Frantsiyadagi Stäubli Faverges SCA kompaniyasiga sotdi, u hali ham umumiy sanoat va toza xonalarda foydalanish uchun bo'g'imli robotlar ishlab chiqaradi va hatto 2004 yil oxirida Boschning robototexnika bo'limini sotib oldi.
Parametrlarni aniqlang O'qlar sonini tahrirlash - Samolyotning istalgan joyiga borish uchun ikkita o'q kerak; Kosmosning istalgan joyiga borish uchun uchta o'q kerak. Oxirgi qo'lning ishorasini (ya'ni, bilakni) to'liq nazorat qilish uchun yana uchta eksa (pan, pitch va rulon) kerak. Ba'zi dizaynlar (masalan, SCARA robotlari) xarajat, tezlik va aniqlik uchun harakatni qurbon qiladi. Erkinlik darajalari - Odatda o'qlar soni bilan bir xil. Ishchi konvert - robot yeta oladigan kosmosdagi maydon. Kinematika - Robotning barcha mumkin bo'lgan harakatlarini aniqlaydigan qattiq korpus elementlari va bo'g'inlarining haqiqiy konfiguratsiyasi. Robot kinematikasi turlariga artikulyar, kardanik, parallel va SCARA kiradi. Imkoniyatlar yoki yuk ko'tarish qobiliyati - Robot qancha og'irlikni ko'tarishi mumkin. Tezlik - Robot qo'lning oxirgi holatini qanchalik tez egallashi mumkin. Ushbu parametr har bir o'qning burchak yoki chiziqli tezligi yoki qo'shma tezlik sifatida aniqlanishi mumkin, ya'ni oxirgi qo'l tezligi nuqtai nazaridan. Tezlashtirish - o'q qanchalik tez tezlashishi mumkin. Bu cheklovchi omildir, chunki qisqa harakatlar yoki yo‘nalish tez-tez o‘zgarib turadigan murakkab yo‘llarni bajarishda robot maksimal tezlikka erisha olmasligi mumkin. Aniqlik - robot kerakli joyga qanchalik yaqinlashishi mumkin. Aniqlik robotning mutlaq pozitsiyasi kerakli pozitsiyadan qanchalik uzoqda ekanligi bilan o'lchanadi. Ko'rish tizimlari yoki infraqizil kabi tashqi sensorlar yordamida aniqlikni oshirish mumkin. Qayta ishlab chiqarish - robot dasturlashtirilgan pozitsiyaga qanchalik yaxshi qaytadi. Bu aniqlikdan farq qiladi. Unga ma'lum bir XYZ pozitsiyasiga o'tish aytilishi mumkin va u faqat shu pozitsiyadan 1 mm gacha boradi. Bu aniqlik muammosi va uni kalibrlash orqali tuzatish mumkin. Ammo agar bu pozitsiya o'rgatilgan va tekshirgich xotirasida saqlansa va u har safar o'rgatilgan pozitsiyadan 0,1 mm gacha qaytsa, uning takrorlanishi 0,1 mm ichida bo'ladi. Aniqlik va takrorlanish juda boshqacha ko'rsatkichlardir. Takroriylik odatda robot uchun eng muhim spetsifikatsiya bo'lib, o'lchovdagi "aniqlik" ga o'xshaydi - aniqlik va aniqlik bilan bog'liq. ISO 9283[8] aniqlik va takrorlanuvchanlikni o'lchash usullarini belgilaydi. Odatda, robot bir necha marta o'rgatilgan joyga yuboriladi, har safar boshqa to'rtta pozitsiyaga borib, o'rgatilgan holatga qaytadi va xatolik o'lchanadi. Keyin takroriylik ushbu namunalarning uch o'lchovdagi standart og'ishi sifatida aniqlanadi. Odatdagi robot, albatta, takrorlanishdan oshib ketadigan joylashuv xatolariga ega bo'lishi mumkin va bu dasturlash muammosi bo'lishi mumkin. Bundan tashqari, ish konvertining turli qismlari har xil takrorlanish qobiliyatiga ega bo'ladi va takrorlanish tezligi va foydali yuk bilan ham farqlanadi. ISO 9283 aniqlik va takroriylik maksimal tezlikda va maksimal foydali yukda o'lchanishini belgilaydi. Biroq, bu pessimistik ma'lumotlarni keltirib chiqaradi, chunki robotning aniqligi va takrorlanishi engilroq yuk va tezlikda ancha yaxshi bo'ladi. Sanoat jarayonlarida takroriylik terminatorning aniqligi (masalan, tutqich) va hatto ob'ektni ushlash uchun ishlatiladigan tutqichdagi "barmoqlar" dizayni bilan ham ta'sir qiladi. Misol uchun, agar robot boshi bilan vintni olsa, vint tasodifiy burchak ostida bo'lishi mumkin. Vintni vida teshigiga joylashtirishning keyingi urinishlari muvaffaqiyatsiz bo'lishi mumkin. Bu kabi vaziyatlarni "etakchi xususiyatlar" yordamida yaxshilash mumkin, masalan, teshikning kirish qismini toraytirilgan (kesilgan) qilish. Harakatni boshqarish - Ba'zi ilovalar uchun, masalan, oddiy yig'ish va joylashtirish operatsiyalari uchun robot faqat cheklangan miqdordagi oldindan o'rgatilgan pozitsiyalar orasida oldinga va orqaga o'tishi kerak. Payvandlash va bo'yash (purkagich bilan bo'yash) kabi murakkabroq ilovalar uchun harakatni kosmosdagi yo'l bo'ylab belgilangan yo'nalish va tezlikda doimiy ravishda nazorat qilish kerak. Quvvat manbai - Ba'zi robotlar elektr motorlaridan foydalanadi, boshqalari esa gidravlik aktuatorlardan foydalanadi. Birinchisi tezroq, ikkinchisi kuchliroq va uchqunlar portlashga olib kelishi mumkin bo'lgan bo'yash kabi ilovalar uchun foydalidir; shu bilan birga, qo'l ichidagi past bosimli havo yonuvchi bug'lar va boshqa ifloslantiruvchi moddalarning kirib kelishiga to'sqinlik qiladi. Drayv - Ba'zi robotlar motorlarni bo'g'inlarga viteslar orqali ulaydi; boshqalarda motorlar to'g'ridan-to'g'ri bo'g'inlarga ulangan (to'g'ridan-to'g'ri haydovchi). Tishli viteslardan foydalanish o'lchovli "teskari zarba" ga olib keladi, bu o'qning erkin harakatidir. Kichikroq robot qo'llari ko'pincha yuqori tezlikda ishlaydigan, past momentli shahar motorlarini ishlatadi, ular odatda yuqori vites nisbatlarini talab qiladi, bu esa orqa tebranishning kamchiliklariga ega va bunday hollarda ko'pincha uning o'rniga garmonik reduktorlar ishlatiladi. Muvofiqlik - Bu robotning o'qiga qo'llaniladigan kuch harakatlanishi mumkin bo'lgan burchak yoki masofa miqdorining o'lchovidir. Muvofiqlik tufayli robot maksimal foydali yukni ko'targanda, hech qanday yuk ko'tarmagandan ko'ra bir oz pastroq harakatlanadi. Muvofiqlik, shuningdek, yuqori foydali yuk bilan tezlashtirishni kamaytirish kerak bo'lgan holatlarda ortiqcha yuk miqdoriga ta'sir qiladi.
Yuborilgan vaqt: 2024 yil 15-noyabr
